Taller de Robótica Fase II Profesor Carlos H Narváez S Asesor de

Taller de Robótica Fase II Profesor Carlos H Narváez S Asesor de

 Taller de Robótica
Fase II
Profesor Carlos H Narváez S
Asesor de Informática Educativa en Tecnología e Informática SED
Tel 3103189657 Bogotá D.C Colombia
correo [email protected]
Objetivos.
1. Definir que es un micro controlador y cual es la importancia en nuestra
actual sociedad.
2. Realizar búsqueda en Internet., para descargar archivos
3. Hacer programas en el lenguaje Visual Stamp
4. Programar el robot Boe Bot empleando Visual Stamp.
Guía adaptada de la versión en ingles de What’s a MicroController
student
V2.2
Realice la siguiente lectura y conteste las preguntas.
Cuantos micro controladores ha visto usted hoy ?
Que es un Micro controlador: Es una clase de computador en miniatura que
se puede encontrar en algunos objetos tecnológicos. Algunos de ellos los
puede apreciar a continuación.
1 Algunos de los micro controladores de uso diario y como funciona seria,
cuando en la mañana, la alarma del despertador suena usted lo primero que
haces es interactuar con el micro controlador, presionando el botón de apagado
de la alarma. De igual manera cuando usa el horno micro ondas para calentar
el desayuno, o cuando usted llama por el celular. De esta manera todo el
tiempo se esta operando micro controladores. Este es solo el principio, por que
otros ejemplos serian; Prender el televisor con el control remoto, realizar juegos
en un video game, usando la calculadora, mirando la hora en su reloj de pulso.
Todos estos dispositivos tienen dentro de si micro controladores e interactúan
con usted en cada momento.
La compañía Parallax Inc desarrollo un modulo llamado Basic Stamp el cual
tiene dentro de si un micro controlador , es el chip negro en el cual, pueden
leerse las siguientes letras. “PIC16PIC57”.como se observa:
Módulo Basic Stamp
El resto de componentes están en el módulo Basic Stamp. Por eso se llaman
sistemas de computadores embebidos. Y esto es lo que comúnmente se llama
micro controladores.
Otros inventos con micro controladores Basic Stamp
2 Los
inventos
con
sello
de
base
micro
controladores
algunos de los aparatos que emplean los consumidores, no son las únicas
cosas que contienen micro controladores., otros tales como
Robots,
maquinaria, aeroespacial y diseños de alta tecnología son también construidos
con micro controladores. Echemos un vistazo a algunos ejemplos que se han
creado
con
módulos.
Basic
Stamp
Los robots han sido diseñados para hacer de todo, desde ayudar a los
estudiantes
a
aprender
más
acerca
de
micro controladores, para cortar el césped, como también la solución de
complejos problemas mecánicos.
Robot Boe Bot
Robot Elaborado por estudiantes
Figura 1
La figura 1 muestra dos robots. En cada uno de estos robots, los estudiantes
pueden emplear; sensores, control de motores, y comunicarse con otros
computadores.
El
robot
de
la izquierda es Boe-Bot ™. Desarrollado por la compañía Parallax Inc 's ,el
taller desarrollara algunos de Los proyectos de robótica con el Robot BoeBot
El robot de la derecha fue construido por un grupo de estudiantes y ocupo el
primer lugar en una competencia de Robótica. El objetivo del concurso es
diferente
cada
año.
En
el
ejemplo
mostrado,
el
3 objetivo es ver que grupo de robots podría ordenar los aros de colores más
rápido
Figure 2
Robot de vuelo autónomo
Mil pies proyecto de la
Universidad de Nanyang
En la figura 2 se ven dos robots que pueden resolver problemas complejos,
como el
robot de vuelo
remoto autónomo
que se
muestra
a la izquierda de la Figura 2. Este robot fue construido y probado por
estudiantes
de
ingeniería
mecánica
de la Universidad de California, USA. Utilizaron un micro controlador Basic
Stamp
para
ayudarle al Robot
a comunicarse con un satélite de sistema de
posicionamiento
global
(GPS)
de
modo
que
el
robot
podría saber su posición y altitud. De igual forma lee sensores de nivel y
controla la configuración de motor para mantener el robot de vuelo
correctamente. El otro Robot de la derecha de la figura 2 , muestra La
mecánica
de
mil
piés
fue desarrollado por un profesor de la Universidad técnica de Nanyang en
Singapur. Tiene más de 50 módulos y todos ellos se comunican entre si en
una elaborada red que ayudó a orquestar el control y el movimiento de cada
uno
de
las
piernas
en
su
conjunto. Robots como este no sólo nos ayudan a comprender mejor los
diseños
en
la
naturaleza,
pero
llegado el caso, puede ser utilizado para explorar lugares remotos, o incluso
otros planetas.
4 Figure 3.
Con la ayuda de micro controladores, los robots también tendrán día a día
diversas
tareas,
tales
como
cortar el césped, se muestra el Robot de la Figura 3 . En su interior también
tiene un módulo Basic Stamp. Los sensores le ayudan a mantenerse dentro de
los límites del pasto , detectar obstáculos y controlar los motores
Robots con módulos Basic Stamp
Estación Meteorológica
Submarino
Cohete
5 Figure 4.
Los Micro controladores se utilizan también en el campo científico, en la alta
tecnología,
aeroespacial,
los
proyectos
de la estación meteorológica se muestra a la izquierda de la Figura 4. Este se utiliza
para
recoger
datos
sobre
el
medio
ambiente
El robot del centro es un submarino que se emplea para obtener información
relacionada con el deterioro de los arrecifes de coral el micro controlador Basic Stamp
en su interior coordina; los propulsores, las cámaras y las luces . El cohete se muestra
a
la
derecha
este
formaba parte de un concurso para lanzar un cohete de propiedad privada en el
espacio.
Nadie
ganó
en
la
competencia, pero este cohete mediante un módulo Basic Stamp controlo casi
todos los aspectos de la secuencia de lanzamiento
Cuando usted compra un artículo nuevo debe leer las instrucciones para saber
como se opera. Si usted compra un computador debe hacer lo mismo, y
además debe saber manejar el sistema operativo , si además quiere que el
computador realice unas tareas específicas , deberá manejar una interfase, que
puede ser una aplicación o un lenguaje.
Para nuestro caso, empezara aprender un sencillo lenguaje de programación
que
es
Basic
Stamp
Busque en Internet , en la dirección www,google.com , los diferentes usos de
los robot, y elabore en Word un resumen con sus propias palabras(3)Hojas ,
con las gráficas respectivas y cite la dirección donde consulto envíelo a
[email protected] asunto aplicaciones de robótica –
Empezaremos a manejar las instrucciones propias así:
Para los siguientes ejercicios Copie este programa a su agenda o al computador en el
procesador de texto, o directamente en el correo y auto envíelo .para programar el Robot Boe
Bot
1 Mi primer programa ,( se hace para que el cual el Robot Boe Bot envíe un
mensaje)
6 ' {$STAMP BS2} ' identificación de las versiones
' {$PBASIC 2.5}
' el robot muestra por la pantalla del computador el mensaje siguiente
DEBUG "soy el Robot Boe bot , hoy trabajaremos Robótica"
DEBUG "
con
el Profesor
Carlos Narváez Sánchez ...Bienvenidos."
END
Si dese que el computador le muestre otro mensaje escríbalo entre comillas después del
comando DEBUG así:
DEBUG "soy el Robot Boe bot , hoy trabajaremos Robótica"
Puede escribir
DEBUG "en este espacio escriba su mensaje "
2. El código ASCII (acrónimo inglés de American Standard Code for Information Interchange — (Código Estadounidense Estándar para el Intercambio de Información), pronunciado generalmente [áski], es un código de caracteres basado en el alfabeto latino tal como se usa en inglés moderno y en otras lenguas occidentales. Fue creado en 1963 por el Comité Estadounidense de Estándares (ASA, conocido desde 1969 como el Instituto Estadounidense de Estándares Nacionales, o ANSI) como una refundición o evolución de los conjuntos de códigos utilizados entonces en telegrafía. Más tarde, en 1967, se incluyeron las minúsculas, y se redefinieron algunos códigos de control para formar el código conocido como US‐ASCII. Tomado de www. Wikipedia .com y a continuación encontrara el número decimal y su representación para el ejercicio siguiente Tabla de caracteres ASCII
Número
decimal
32
33
34
35
36
37
38
39
Carácter
espacio
!
"
#
$
%
&
'
Número
decimal
80
81
82
83
84
85
86
87
Carácter
P
Q
R
S
T
U
V
w
7 40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
(
)
*
+
,
.
/
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
:
;
<
=
>
?
@
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
X
Y
Z
[
\
]
^
_
`
a
b
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
p
q
r
s
t
u
v
w
x
y
z
{
|
}
~
SUPR
2.Programa que realiza la escritura de un texto utilizando números
decimales y devuelve por pantalla las letras
8 'What's a Microcontroller - maicao.bs2
'Usa el codigo ASCII para escribir la palabra - mi maicao '{$STAMP BS2}
'{$PBASIC 2.5}
DEBUG 77,73,32,77,65,73,67,65,79 'codigo ASCII de la palabra -MI MAICAOEND
Escriba los números decimales de su texto, utilizando la tabla ASCII para
programar el Robot Boe Bot
DEBUG 77,73,32,77,65,73,67,65,79 (escriba otros números de acuerdo a las
palabras que dese que escriba el Robot
Programa que muestra un mensaje por pantalla.
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DEBUG "hola, este es un mensaje.”
END
Para que este programa escriba un texto diferente, realice el programa
cambiando lo que esta después del comando DEBUG así:
DEBUG "escriba el mensaje que desee que aparezca “
Programa que efectua una operación
9 ' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DEBUG CR, "Cuanto es 8 x 8"
DEBUG CR, "La respuesta es :"
DEBUG DEC 8 * 8
END
Para que el Robot realice una operación, sea sumar (+), restar (-), Multiplicar (*)
o dividir (/) , escriba cuatro programas para que realice cada una de estas
operaciones cambiando las siguientes líneas :
DEBUG CR, "Cuanto es _ _ _"
DEBUG CR, "La respuesta es :"
DEBUG DEC _ _ _
Ejemplo
DEBUG CR, "Cuanto es 25 * 25 "
DEBUG CR, "La respuesta es :"
DEBUG DEC 25 * 25
Programa que mueve el robot hacia adelante
DEBUG "programa corriendo marcha adelante !!!"
'declara las variables que vamos a usar
cont VAR Word ' contador
izq VAR Word ' izquierda
10 der VAR Word ' derecha
pulc VAR Word ' pulso contador
' adelante
izq = 850: der= 650: pulc=64 : GOSUB ande
END
' declara rutina de marcha adelante
ande:
DEBUG "listo !" ' mensaje por pantalla
FOR cont = 1 TO pulc ' ontador
PULSOUT 13, izq ' envia al pin 13
PULSOUT 12, der ' envia al pin 12
PAUSE 20
NEXT
PAUSE 200
RETURN ' regresa hasta cumplir la rutina
Copie la rutina para que el robot realice a diferente velocidad la marcha
En la línea
izq = 850: der= 650: pulc=64 : GOSUB ande
11 Programa que realiza marcha atrás
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DEBUG "programa corriendo narcha atras !!!"
cont VAR Word
izq VAR Word
der VAR Word
pulc VAR Word
' atrás
izq = 650: der= 850: pulc=64 : GOSUB ande
END
ande:
DEBUG "listo !"
FOR cont = 1 TO pulc
PULSOUT 13, izq
PULSOUT 12, der
PAUSE 20
12 NEXT
PAUSE 200
RETURN
Copie la rutina para que el robot realice a diferente velocidad la marcha
En la línea
izq = 850: der= 650: pulc=64 : GOSUB ande
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