ROBOT TELEDIRIGIDO “JAG 1”

ROBOT TELEDIRIGIDO
“JAG 1”
Juan Alberto Guevara Jaramillo, José Carlos Flores García, Dr. Daniel Mocencahua Mora
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Av. San Claudio y 18 Sur, Colonia San Manuel. Puebla, Pue. CP. 72590.
E-mail: [email protected].
cuales interactúan con el movimiento de la cabeza y el
mismo robot. El Esqueleto y la Armadura del robot nosotros
RESUMEN
En este trabajo se describe la implementación del robot
“JAG 1” y su operación. Éste es un robot teledirigido (vía
control remoto). El diseño electromecánico es original.
1. INTRODUCCION
Este robot forma parte del proyecto de Generación de
Prototipos Didácticos que busca que los alumnos de los
primeros semestres del nivel formativo puedan hacer
prácticas extracurriculares en el área de robótica en donde
se aprecie el uso del conocimiento adquirido en el nivel
básico.
Este proyecto inicialmente se dio por satisfacer una
inquietud que se convirtió en un reto para los alumnos
participantes, y con el cual se demuestra que no es
necesario esperar a cursar semestres superiores, para
realizar proyectos electrónicos. Como se describe a
continuación, el propósito del proyecto se cumplió, al
infundir en los alumnos y profesores, ese espíritu
participativo de investigación y competencia que
buscamos en un principio y cuyo fruto es el robot JAG 1.
2. “JAG 1”
Este es un sencillo robot para ser utilizado como multiusos
ya sea de mensajero, espía o como simple prototipo de un
avance más para la robótica.
la creamos modificándola y
dándole un toque más
moderno, ya que en principio se esperaba lograr el diseño
exterior del “R2D2” de la película La Guerra de las
Galaxias (Fig. 1). Así mismo el sistema electrónico y
mecánico a sufrido varias modificaciones desde nuestro
diseño original.
jFigura 1: JAG 1 de frente.
La energía proviene de tres pilas de plomo de 6, 9 y12
voltios respectivamente, esto pensado en la alta duración
del manejo de “JAG 1” y para un mejor desempeño por
parte de él (Fig. 2).
Este proyecto está relacionado con la electrónica, con el fin
de practicar con componentes y técnicas diferentes. En
general no requiere herramientas especiales y están a
nuestro alcance y de cualquiera que lo intente hacer.
Nuestro robot “JAG 1” tiene movimientos rectilíneos
(avanza y retrocede), curvilíneos (gira sobre su propio eje y
da vueltas prolongadas), aunado a esto también cuenta con
un movimiento giratorio (360°), y con un par de circuitos,
los cuales están bajo el mando de un control remoto.
También le hemos adaptado un par de series de leds los
“SEGUNDO CONGRESO NACIONAL DE ELECTRONICA, 24, 25 ,26 DE SEPTIEMBRE DE 2002
CENTRO DE CONVENCIONES WILLIAM O JENKINS , PUEBLA PUE. MEXICO“
J Figura 2: Rueda delantera con
la batería principal.
3. MONTAJE DE “JAG 1”
Se produce en tres fases: Composición Electrónica y
Mecánica, Composición Estructural y Detallado y Prueba
Final. En nuestro caso cada fase se realizo en una semana.
3.1 Primera fase: Composición Electróni ca y Mecánica
Todos los componentes de ambos circuitos, con excepción
de las pilas de nuestro robot, están insertados en la posición
y orientación definidas críticamente por el espacio dentro de
la armadura, y después de ser soldados (para establecer su
fijación de manera duradera) se establece la conexión
electrónica entre los componentes del circuito.
jFigura 4: Sistema del servomotor
para que gire la cabeza.
La cabeza será sujeta a una adaptación de un servomotor el
cual estará anclado o fijo en la base superior del cilindro
(Fig. 5).
Posteriormente los tres servomotores (motores con un
sistema de engranaje) dos en la parte inferior junto con sus
ruedas para los movimientos respectivos del robot (Fig. 3),
y uno en la cabeza para que gire (Fig. 4), serán insertados
y conjuntados a los dos circuitos integrados a control
remoto, respectivamente y aunado a estos se insertara el
sistema de leds correspondiente.
jFigura 5: Estructura de la cabeza fijada en el cuerpo.
3.2 Segunda fase: Composición Estructural
jFigura 3: Mecanismo de los servomotores principales.
Una vez teniendo todo lo que seria la Composición
Electrónica, pasemos a la parte importante de poner a
prueba nuestra creatividad y eficacia para construir la
imagen y darle una llamativa personalidad de un robot a
“JAG 1”.
Empezaremos construyendo la base de los pies -manos del
cilindro (Fig. 6), esta es de madera, tomando en cuenta los
movimientos, el equilibrio y la estabilidad del robot;
pondremos tres pies -manos, dos laterales con su rueda y
servomotor cada uno, y uno en la parte media trasera este
solo con una ruedita loca, sin motor (formando un
triángulo).
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3.3 Tercera fase: Detallado y Prueba Final
Después de tener al robot casi “JAG 1”, démosle el toque
final detallándolo hasta el último de sus extraños miembros,
pintándolo, dándole una nueva forma, casi dándole vida a su
personalidad propia.
Finalmente le haremos la prueba de funcionamiento inicial
y la prueba definitiva. Tras una posterior verificación de
que todos los componentes están montados en la posición
correcta, y orientados hacia el lado correspondiente, se
puede conectar finalmente a la pila.
jFigura 6: Estructura principal de soporte para el cuerpo.
Una vez elaborada la base triangular de ruedas, esta se fijara
al cilindro de estireno, con dos tablones que se adhieren a
los costados del cilindro y al travesaño de los pies-manos
laterales respectivamente.
Ahora pondremos un casco y un ojo a la cabeza (Fig. 7) y
de una vez pondremos los ojos o cubre polvo de los leds.
Posteriormente haremos la adaptación necesaria para que la
cabeza al girar accione los leds y lo ejecute sin ningún
problema.
Haremos una serie de tres pruebas simultaneas con el fin de
comprobar el funcionamiento total y correcto de todas las
funciones que tendrá finalmente
“JAG 1”.
3. CONCLUSION
JAG 1 al ser un Robot Teledirigido se puede emplear
múltiplemente, , su limitante es el tamaño y el corto
alcance de su control remoto, pero es útil en la operación
como rastrero y espía. Como próximo trabajo y meta a
realizar será reducir el tamaño implementarle su propia
computadora y una cámara teledirigida.
4. AGRADECIMIENTOS
Agradecemos el recurso brindado por el “Programa de
Apoyo a Proyectos Académicos Estudiantiles”,
coordinado por el Lic. Alejandro de J. Pérez Gracia,
Secretario Administrativo de la Facultad de Ciencias de la
Electrónica.
REFERENCIAS
jFigura 7: Ojo principal de la cabeza.
Conjunción
Al haber terminado las dos fases anteriores procederemos
con la fusión de estas, unámoslas y comencemos con la
construcción completa de nuestro robot y conjuntamente la
creación de “JAG 1”.
Pondremos también un interruptor múltiple para encendido
y apagado.
Libros:
[1] K. S. Fu, R. C González, C. S. G. Lee, Robótica:
control, detección, visión e inteligencia (México, DF.:
McGraw-Hill, 1994).
[2] René V. Mayorga L., Jesús Flores M, International
Symposium on Robotics and Automation ’98 (Saltillo,
Coah. México: 1998).
[3] A. Barrientos, Luis F. Peñín, C. Balaguer, R. Aracil,
Fundamentos de Robótica (Madrid, España: Concepción
Fernández Madrid, 1997).
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